หลักการทางเทคนิค

ข้อดีของระบบขับเคลื่อนตรงแบบหมุน (Advantages of Rotary Direct Drives)

*MTBF: Mean Time Between Failures (ค่าเฉลี่ยเวลาระหว่างความขัดข้อง)

ข้อดีของระบบ (System Advantages)

• พลวัตสูงและความแกร่ง (High dynamics and stiffness)
• การเคลื่อนที่ที่ราบเรียบอย่างยิ่ง (Extremely smooth motion)
• ความเร่งสูง (High acceleration)
• ความเร็วสูง (High velocity)
• การออกแบบแบบกระชับ (Compact design)
• ประกอบง่าย (Easy assembly)
• ความแกร่งในการรับโหลดแบบสถิตและพลวัตที่ยอดเยี่ยม (Excellent static and dynamic load rigidity)
• ไม่มีระยะคลอน (No backlash)
• ระบบสึกหรอน้อยและบำรุงรักษาต่ำ (Low-wear and low-maintenance system)
• ความเฉื่อยต่ำ (Small inertia)
• แรงบิดสูงสุด T_p: 8.9 – 369 Nm
• ระบบวัด (Measuring system): หลักการวัดแบบออปติคัล มีจำนวนอินครีเมนต์หลายแบบตามรุ่น
• ตลับลูกปืน (Bearing): กระชับ รับแรงบิดเอียง (tilting torque) ภายนอกสูง ความแกร่งและความแม่นยำสูง ค่าเบี่ยงเบนในแนวแกนและแนวรัศมีต่ำมาก (runout)
• เส้นผ่านศูนย์กลางภายในอิสระ (Free inner diameter)

โครงสร้างมาตรฐาน (Standard Design)

โครงสร้างมาตรฐาน RDDS: ตำแหน่งองค์ประกอบ 1 (แผ่นสเตจ) ถึง 7 (แผ่นฐาน)

โครงสร้างมาตรฐาน RDDS ประกอบด้วยองค์ประกอบหลักเจ็ดชิ้น ดังนี้:

การป้องกันความร้อนของมอเตอร์ (Thermal Motor Protection)

วงจรตรวจสอบ I และ II (Monitoring Circuit I and II)

ระบบขับเคลื่อนตรงมักทำงานที่ขีดจำกัดสมรรถนะเชิงความร้อน นอกจากนี้ อาจเกิดโหลดเกินที่ไม่คาดคิดระหว่างการทำงาน ซึ่งส่งผลให้กระแสเกินค่าพิกัดที่อนุญาต ดังนั้น ตัวควบคุมเซอร์โวสำหรับมอเตอร์ควรมีการป้องกันโหลดเกินเพื่อควบคุมกระแสมอเตอร์ ค่าประสิทธิผล (root mean square) ของกระแสมอเตอร์อนุญาตให้เกินค่าพิกัดที่อนุญาตได้เพียงช่วงสั้น การตรวจสอบอุณหภูมิทางอ้อมแบบนี้รวดเร็วและเชื่อถือได้

มอเตอร์ IDAM ติดตั้งเซ็นเซอร์อุณหภูมิ (PTC และ KTY) ซึ่งควรใช้สำหรับการป้องกันความร้อนของมอเตอร์

วงจรตรวจสอบ I (Monitoring Circuit I)

ขดลวดสามเฟสติดตั้ง PTC สามตัวต่ออนุกรมเพื่อให้การป้องกันมอเตอร์ PTC คือ Positive Temperature Coefficient thermistor (ตัวต้านทานเทอร์มิสเตอร์สัมประสิทธิ์อุณหภูมิบวก) เมื่อติดตั้งแล้วมีค่าคงเวลาเชิงความร้อนต่ำกว่า 5 วินาที

คุณลักษณะอุณหภูมิ PTC: ความต้านทาน R [Ω] เทียบกับอุณหภูมิ ϑ [K]; ความต้านทานเพิ่มสูงอย่างรวดเร็วเมื่อเกินอุณหภูมิตอบสนองพิกัด T_n

ต่างจาก KTY ตรงที่ความต้านทานของ PTC เพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็วมากเมื่อเกินอุณหภูมิตอบสนองพิกัด T_n โดยสูงขึ้นหลายเท่าของค่าขณะเย็น การต่อ PTC สามตัวแบบอนุกรมทำให้เกิดการเปลี่ยนแปลงความต้านทานรวมอย่างชัดเจน แม้ว่าองค์ประกอบเพียงตัวเดียวเกิน T_n การใช้เซ็นเซอร์สามตัวช่วยให้มั่นใจว่า แม้มอเตอร์หยุดนิ่งภายใต้โหลดเฟสไม่สมมาตร ยังคงมีสัญญาณสำหรับการหยุดอย่างปลอดภัย

อุปกรณ์ป้องกันมอเตอร์เชิงพาณิชย์ที่ต่ออยู่ด้านล่างมักทำงานระหว่าง 1.5 ถึง 3.5 kΩ ด้วยวิธีนี้จึงตรวจพบอุณหภูมิสูงเกินได้ภายในความคลาดเคลื่อนเพียงไม่กี่องศาสำหรับแต่ละขดลวด อุปกรณ์ตัดยังตอบสนองเมื่อความต้านทานในวงจร PTC ต่ำเกินไป ซึ่งมักบ่งชี้ความบกพร่องในวงจรตรวจสอบ และยังรับประกันการแยกไฟฟ้าอย่างปลอดภัยระหว่างตัวควบคุมกับเซ็นเซอร์ในมอเตอร์ อุปกรณ์ป้องกันมอเตอร์ไม่รวมอยู่ในขอบเขตการจัดส่ง

วงจรตรวจสอบ II (Monitoring Circuit II)

การต่อสายมาตรฐาน PTC และ KTY: ขดลวดสามเฟส (U, V, W) แต่ละเฟสติด PTC; เฟส U ติด KTY84-130

เฟสหนึ่งของมอเตอร์ติดตั้ง KTY84-130 เพิ่มเติม เซ็นเซอร์นี้เป็นตัวต้านทานเซมิคอนดักเตอร์ที่มีสัมประสิทธิ์อุณหภูมิบวก (semiconductor resistor with positive temperature coefficient)

สัญญาณเทียบเท่าอุณหภูมิถูกสร้างขึ้นด้วยความล่าช้าซึ่งขึ้นอยู่กับประเภทมอเตอร์ เพื่อป้องกันมอเตอร์จากอุณหภูมิสูงเกิน จึงกำหนดค่าจำกัดการตัดไว้ในตัวควบคุม เมื่อมอเตอร์หยุดนิ่ง กระแสคงที่จะไหลผ่านขดลวด โดยค่ากระแสขึ้นอยู่กับตำแหน่งขั้วที่เกี่ยวข้อง

คุณลักษณะอุณหภูมิ KTY: ความต้านทาน R [Ω] เทียบกับอุณหภูมิ ϑ [°C] (−40 ถึง 140 °C), กระแสวัด I_max = 2 mA

ด้วยเหตุนี้ มอเตอร์จึงไม่ร้อนสม่ำเสมอ ซึ่งอาจทำให้ขดลวดที่ไม่ได้รับการตรวจสอบร้อนเกิน เซ็นเซอร์ PTC และ KTY มีฉนวนพื้นฐานต่อมอเตอร์ ไม่เหมาะสำหรับการต่อตรงเข้าวงจร PELV/SELV ตามมาตรฐาน DIN EN 50178

การเชื่อมต่อทางไฟฟ้า (Electrical Connections)

การเชื่อมต่อสายมาตรฐานของแมทริกซ์ RDDS1 เป็นแบบออกตามแกน ตำแหน่งกำหนดไว้ในแบบ ความยาวสายจากเอาต์พุตมอเตอร์คือ 1.0 m ปลายสายเปิดและติดปลอกสาย สายที่ใช้ได้รับการรับรอง UL และเหมาะสำหรับรางเดินสาย (cable drag chains)

ระบบหมุนมีตัวเลือกเป็นปลั๊กติดตั้งภายนอกบนเปลือกโดยตรง หรือปลั๊กคัปเปลอร์ที่ปลายสายเชื่อมต่อ

ทิศทางการหมุนบวกของระบบ

ทิศทางการหมุนมาตรฐานของแผ่นสเตจ (stage plate) คือทวนเข็มนาฬิกา แต่อาจแตกต่างกันขึ้นอยู่กับประเภทการเชื่อมต่อ

การจัดเรียงขา — การเชื่อมต่อด้วยสาย (มาตรฐาน)

ประเภทสาย: 4G1.5 + 2x (2x0.75) KAWEFLEX 5281, Ø 12.6 mm, รัศมีโค้งพลวัต 95 mm, รัศมีโค้งสถิต 63 mm

ประเภทสาย: 12x0.08 NJ AWM STYLE 20963, Ø 3.7 mm, รัศมีโค้งพลวัต 40 mm, รัศมีโค้งสถิต 8 mm

การจัดเรียงขา — การเชื่อมต่อด้วยปลั๊ก (ตัวเลือก)

RDDS1-130xH: ปลั๊กติดตั้ง M17 แบบ 9 ขั้ว

RDDS1-160xH, RDDS1-180xH, RDDS1-230xH และรูปแบบเชื่อมต่อ MA/MU/MD (ทุกขนาด)

RDDS1-160xH, RDDS1-180xH, RDDS1-230xH ใช้ ปลั๊กติดตั้ง M23 แบบ 8 ขั้ว; รูปแบบเชื่อมต่อ MA/MU/MD (ทุกขนาด) ใช้ ปลั๊กคัปเปลอร์ M23 แบบ 8 ขั้วที่ปลายสาย

การสับเปลี่ยนขั้ว (Commutation)

ระบบขับเคลื่อนตรงแบบหมุนทำงานในโหมด commutated เป็นอันดับแรก มอเตอร์แรงบิด IDAM มาตรฐานไม่ติดตั้งเซ็นเซอร์ Hall IDAM แนะนำการ commutation ที่เกี่ยวข้องกับระบบวัด เนื่องจากได้รับการสนับสนุนจากเซอร์โวอินเวอร์เตอร์และตัวควบคุมสมัยใหม่

ความแข็งแกร่งของฉนวน (Insulation Strength)

ความแข็งแกร่งของฉนวนสำหรับแรงดันบัส (link voltage) สูงสุด 600 V_DC

มอเตอร์ IDAM เป็นไปตามคำสั่ง EC 73/23/EEC และมาตรฐานยุโรป EN 50178 และ EN 60204 ก่อนจัดส่งผ่านการทดสอบแรงดันสูงแบบแยกส่วน และเทเรซินภายใต้สุญญากาศ กรุณาตรวจสอบให้แน่ใจว่าปฏิบัติตามแรงดันใช้งานที่เกี่ยวข้องกับประเภทมอเตอร์

แรงดันเกินที่ขั้วมอเตอร์ในการทำงานแบบอินเวอร์เตอร์

เนื่องจากเซมิคอนดักเตอร์กำลังที่สลับเร็วมากสร้างโหลด du/dt สูง แรงดันพีคที่สูงกว่าแรงดันอินเวอร์เตอร์จริงอย่างมีนัยสำคัญอาจเกิดขึ้นที่ขั้วมอเตอร์ โดยเฉพาะเมื่อใช้สายเชื่อมต่อที่ยาวกว่า (ตั้งแต่ประมาณ 5 m) ระหว่างมอเตอร์และอินเวอร์เตอร์ ซึ่งส่งโหลดสูงมากต่อฉนวนมอเตอร์

การระบายความร้อนและวงจรระบายความร้อน (Cooling and Cooling Circuit)

การสูญเสียกำลังและการสูญเสียความร้อน

นอกจากการสูญเสียกำลังที่กำหนดโดยค่าคงที่มอเตอร์ k_m แล้ว มอเตอร์ยังเกิดการสูญเสียที่ขึ้นกับความถี่ โดยเฉพาะที่ความถี่ควบคุมสูง (เกิน 50 Hz) การสูญเสียเหล่านี้รวมกันทำให้มอเตอร์และส่วนประกอบอื่นของระบบร้อนขึ้น

กฎต่อไปนี้ใช้ที่ความถี่ควบคุมต่ำ (< 80 Hz) ของมอเตอร์: มอเตอร์ที่มีค่าคงที่มอเตอร์ k_m สูงจะผลิตการสูญเสียกำลังต่ำกว่าเมื่อเทียบกับมอเตอร์สเปกเดียวกันที่มีค่าคงที่มอเตอร์ต่ำกว่า

การสูญเสียกำลังที่เกิดขึ้นระหว่างการทำงานของมอเตอร์ถ่ายเทผ่านส่วนประกอบมอเตอร์ไปยังองค์ประกอบที่ต่ออยู่ ระบบโดยรวมได้รับการออกแบบอย่างระมัดระวังเพื่อควบคุมการกระจายความร้อนผ่านการพา การนำ และการแผ่รังสี

แรงบิดต่อเนื่องของมอเตอร์ระบายความร้อนด้วยของเหลวสูงกว่ามอเตอร์ที่ไม่มีการระบายความร้อนประมาณสองเท่า ระบบขับเคลื่อนตรงแบบหมุนต้องได้รับการเลือกและบูรณาการเข้ากับแนวคิดเครื่องจักรตามข้อกำหนดพื้นที่ติดตั้ง ความแม่นยำ และการระบายความร้อน

ควรใช้การระบายความร้อนแบบแอคทีฟเป็นอันดับแรกในเครื่องจักรสมรรถนะสูงและอุปกรณ์ที่มีการทำงานเชิงพลวัตสูงพร้อมโหลดตลับลูกปืนสูงที่สอดคล้องกัน

การออกแบบระบบระบายความร้อน

การระบายความร้อนของระบบออกแบบเป็นแบบแจ็คเก็ตระบายความร้อน (jacket cooling) และควรต่อโดยลูกค้าเข้ากับวงจรระบายความร้อนของอุปกรณ์ระบายความร้อน แจ็คเก็ตระบายความร้อนเป็นส่วนหนึ่งของมอเตอร์แบบตัวเลือก หรือเป็นส่วนหนึ่งของโครงสร้างเครื่องจักรของลูกค้าอยู่แล้ว

ตัวกลางระบายความร้อน (cooling medium) ไหลจากทางเข้าไปยังทางออกผ่านรูในครีบระบายความร้อนที่ระดับต่างกัน ข้อต่อทางเข้าและทางออกสามารถกำหนดให้กับสองช่องเชื่อมต่อตามต้องการ พื้นที่ไหลถูกปิดผนึกด้านนอกด้วย O-ring

ตัดขวางแจ็คเก็ตระบายความร้อน: ตำแหน่งข้อต่อระบายความร้อน (Cooling connections) ช่องระบายความร้อน (Cooling slots) และร่อง O-ring (O-ring slots)

การพึ่งพาข้อมูลพิกัดต่ออุณหภูมิจ่ายของตัวกลางระบายความร้อน (Dependency of Characteristic Data on the Supply Temperature of Cooling Medium)

กระแสต่อเนื่อง I_cw ที่ระบุในแผ่นข้อมูลสำหรับการทำงานระบายความร้อนด้วยน้ำสามารถบรรลุได้ที่อุณหภูมิจ่ายพิกัด ϑ_nV = 25 °C อุณหภูมิจ่าย ϑ_V ที่สูงขึ้นส่งผลให้สมรรถนะการระบายความร้อนลดลงและกระแสพิกัดก็ลดลงด้วย กระแสต่อเนื่องที่ลดลง I_{c red} คำนวณได้จากสมการกำลังสองต่อไปนี้:

กระแสต่อเนื่องสัมพัทธ์ I_{c red} / I_cw [%] เทียบกับอุณหภูมิจ่าย ϑ_V [°C] (อุณหภูมิจ่ายพิกัด ϑ_nV = 25 °C)

รอบการวางตำแหน่ง (Positioning Cycle)

ตัวอย่างรอบการวางตำแหน่งต่อไปนี้ใช้ระบบ RDDS1-160x195-S-B-CA-WM-9000:

รอบการวางตำแหน่ง (ซ้าย): ความเร่งเชิงมุม a [rad/s²] และค่าเบี่ยงเบนตำแหน่ง [arcsec] เทียบกับเวลา t [ms]

รอบการวางตำแหน่ง (ขวา): ความเร่งเชิงมุม a [rad/s²] และแรงบิด DAC [% T_nom/T_p] เทียบกับเวลา t [ms]

T_p: แรงบิดสูงสุด (Peak torque); T_nom: แรงบิดพิกัด (Nominal torque)

การกำหนดค่าระบบ (System Configuration)

โครงสร้างการกำหนดค่าระบบ: การเชื่อมต่อ RDDS1, IDAM DSMRW, Servo Control E, Servo Drive E และ PC (Ethernet/EtherCAT) รองรับทั้งระบบระนาบ XDDS และระบบหลายแกน MDDS

ระบบขับเคลื่อนตรงแบบหมุน (RDDS1) สามารถทำงานร่วมกับสถาปัตยกรรมการควบคุมดังต่อไปนี้:

• IDAM® DSMRW: เซอร์โวไดร์ฟสำหรับหนึ่งแกน หรือตัวควบคุมจากผู้ผลิตอื่น
  • ป้อนกลับกระแส (Current feedback)
  • เอนโคเดอร์ 1 V_ss sin/cos
• IDAM® Servo Control E + IDAM® Servo Drive E (โมดูลขยายหลายแกน)
  • เชื่อมต่อ Ethernet กับ PC (Embedded PC พร้อม Soft-PLC และการสอดแทรกหลายแกน)
  • รองรับระบบ IDAM® RDDS1 (หมุน), IDAM® XDDS (ระนาบ), IDAM® MDDS (หลายแกน)
• ตัวควบคุมจากผู้ผลิตอื่น (Controls of other producers)

โหลดเพิ่มเติม (Additional Loads)

รูปต่อไปนี้แสดงกรณีโหลดที่เป็นไปได้ของระบบหมุน แรงภายนอกหรือมวลเพิ่มเติมก่อให้เกิดโหลดเฉพาะต่อระบบหมุน ขึ้นอยู่กับจุดที่ใช้แรงและตำแหน่ง

แรงตามแกนและโหลดในแนวแกน

รูปที่ 1 และ 2: แรงในแนวแกนรวม F_ax = F_a + m × g สำหรับการจัดวางแบบศูนย์กลาง (สองทิศทางการประกอบ)

แรงภายนอกที่กระทำที่ศูนย์กลางซึ่งแนวการกระทำของแรงเหมือนกับแกนหมุน (F_a) รวมถึงมวลเพิ่มเติมที่จัดวางแบบศูนย์กลาง (m) จะก่อให้เกิดแรงในแนวแกนรวม (F_ax) เมื่อประกอบระบบหมุนแบบรูปที่ 1 และ 2:

แรงบิดเอียง (การเยื้องศูนย์ตามแกน)

รูปที่ 3: ระยะเยื้องศูนย์ r ก่อให้เกิดแรงบิดเอียง T_tilt (การติดตั้งแบบตั้งตรง)

รูปที่ 4: ระยะเยื้องศูนย์ r ก่อให้เกิดแรงบิดเอียง T_tilt (การติดตั้งแบบคว่ำ)

หากแรงในแนวแกนรวม (F_ax) มีระยะเยื้องศูนย์ (r) จากแกนหมุน (รูปที่ 3 และ 4) ระบบหมุนจะรับแรงบิดเอียงเพิ่มเติม:

แรงในแนวรัศมีและแรงบิดเอียง

รูปที่ 5: แรงในแนวรัศมี F_r, แรงในแนวรัศมีรวม F_rad, ระยะ a, b, c และแรงบิดเอียง T_tilt (การติดตั้งแบบนอน)

แรงภายนอกในแนวรัศมีที่กระทำที่ศูนย์กลางซึ่งแนวการกระทำของแรงตั้งฉากกับแกนหมุน (F_r) รวมถึงมวลเพิ่มเติมที่จัดวางแบบศูนย์กลาง (m) จะก่อให้เกิดแรงในแนวรัศมีรวม (F_rad) เมื่อประกอบระบบหมุนแบบรูปที่ 5:

จุดที่ใช้แรงในแนวรัศมี (F_rad) โดยทั่วไปอยู่ที่ระยะ (a) จากแผ่นสเตจ และโหลดในแนวรัศมีก่อให้เกิดแรงบิดเอียงเพิ่มเติม แรงบิดเอียงตามรูปที่ 5 คือ:

c คือค่าเฉพาะสำหรับแต่ละขั้นเส้นผ่านศูนย์กลาง:

การเลือกระบบขับเคลื่อนตรง (Selection of Direct Drives for Rotary Applications)

การใช้งานแบบรอบ (Cycled Applications)

ในการทำงานแบบรอบ การเคลื่อนที่วางตำแหน่งตามลำดับสลับกับช่วงหยุดพักที่ไม่มีการเคลื่อนที่ ลำดับการวางตำแหน่งแบบง่ายประกอบด้วยการเคลื่อนที่ที่มีความเร่งบวกตามด้วยการชะลอ (ความเร่งลบที่มักมีขนาดเดียวกัน ซึ่งในกรณีนี้เวลาเร่งและชะลอเท่ากัน) ความเร็วเชิงมุมสูงสุด ω_max ถึงได้เมื่อสิ้นสุดช่วงเร่ง

ความเร็วเชิงมุม ω เทียบกับเวลา t: แสดง ω_max, −ω_max, เวลาเคลื่อนที่ t_M และเวลาหยุดพัก t_P ของการเคลื่อนที่ไป-กลับแบบรอบ

จากนี้จะได้แผนภาพ α(t) (α: ความเร่งเชิงมุม) รวมถึงการไหลของแรงบิดที่ต้องการสำหรับการเคลื่อนที่:

รอบถูกอธิบายในแผนภาพ ω(t) (ω: ความเร็วเชิงมุม, t: เวลา) แผนภาพแสดงการเคลื่อนที่ไป-กลับพร้อมช่วงหยุดพัก (t_M: เวลาเคลื่อนที่, t_P: เวลาหยุดพัก)

ความเร่งเชิงมุม α และแรงบิด T เทียบกับเวลา t: รอบแรงบิดหกส่วน T₁–T₆ แสดงส่วนเวลา t_M/2 และ t_P

ตามการไหลของแรงบิดของรอบจังหวะที่ต้องการ มอเตอร์ถูกเลือกตามเกณฑ์สามข้อ:

• แรงบิดสูงสุดในรอบ M: T_p (แรงบิดสูงสุด) ตามแผ่นข้อมูล
• แรงบิดประสิทธิผลในรอบ M: T_c (มอเตอร์ไม่มีการระบายความร้อน) หรือ T_cw (ระบายความร้อนด้วยน้ำ) ตามแผ่นข้อมูล
• ความเร็วรอบสูงสุดในรอบ M: n_lp ตามแผ่นข้อมูล

แรงบิดประสิทธิผลเท่ากับค่า root mean square ของเส้นโค้งแรงบิด (รอบแรงบิดหกส่วน) ในรอบจังหวะ:

ตัวประกอบความปลอดภัย 1.4 ในการคำนวณตัวอย่างยังคำนึงถึงการทำงานของมอเตอร์ในบริเวณไม่เชิงเส้นของลักษณะแรงบิด-กระแส ซึ่งสูตรสำหรับคำนวณ T_eff ใช้ได้เพียงโดยประมาณเท่านั้น

กำหนด T₁ = T; T₂ = −T; T₃ = 0; T₄ = −T; T₅ = T; T₆ = 0 และ t₁ = t_M/2; t₂ = t_M/2; t₃ = t_P; t₄ = t_M/2; t₅ = t_M/2; t₆ = t_P คำนวณแรงบิดประสิทธิผลได้:

ความเร่งเชิงมุม ความเร็วเชิงมุมสูงสุด และความเร็วรอบสูงสุดของการเคลื่อนที่วางตำแหน่งคำนวณด้วย:

หากตั้งค่าการจำกัด jerk ไว้ในเซอร์โวอินเวอร์เตอร์ เวลาวางตำแหน่งจะขยายออกตามนั้น เวลาวางตำแหน่งคงที่ต้องใช้ความเร่งที่สูงกว่าในกรณีนี้

ตัวอย่างการเลือกระบบขับเคลื่อนตรงแบบหมุน (Selection of Rotary Direct Drive Systems)

ตัวอย่าง: การใช้งานแบบรอบ เช่น ระบบทดสอบ

แปลงมุมการเคลื่อนที่เป็นเรเดียน:

ขั้นตอนการคำนวณ:

เมื่อรวมแรงบิดเสียดทานและตัวประกอบความปลอดภัยแล้ว จะได้แรงบิดพร้อมตัวประกอบความปลอดภัยสูงสุด:

ในกรณีนี้แรงบิดสำหรับการเร่งและการเบรกเท่ากัน แรงบิดประสิทธิผลเท่ากับค่า root mean square ของเส้นโค้งแรงบิด (รอบแรงบิดหกส่วน) ในรอบจังหวะ:

ตัวอย่างการเลือก: ความเร็วเชิงมุม ω เทียบกับเวลา t (ω_max, t_M, t_P)

ตัวอย่างการเลือก: ความเร่งเชิงมุม α และแรงบิด T เทียบกับเวลา t (รอบแบบง่าย T₁–T₃)